第2章 智能排爆机器人的系统组成

目前国内外比较流行的排爆机器人的每个关节自由度的控制和操作大多由控制面板上的单个按键开关进行操作，操作很不方便。机械手臂要到达爆炸物的确定位置，必须由经过专门训练的操作人员根据排爆现场的状况，判断需要机械手臂执行的动作，手工操纵多个开关实现机械手臂各个关节的运动过程，运动速度的快慢和连续性靠操作人员的熟练程度决定，大大降低了工作效率。

全智能控制必须建立在目标位置、速度、力矩的实时反馈基础之上。显然对于排爆机器人必须工作在开放式结构的条件下，是难以实现的。若硬性规定几种作业模式，则排爆机器人必然操作技能有限。

针对目前排爆机器人手动遥控方式与全智能控制方式的不足和广东省公安厅提出的排爆机器人技术指标，研究开发了排爆机器人MRC-5系列样机，该样机在抓取可疑爆炸物时除了人工遥控操作外，还增加了双目视觉系统，利用双目立体视觉原理，计算机器人的手爪与可疑爆炸物之间的相对位置坐标，由机器人的控制系统自动控制手臂靠近并抓取可疑爆炸物。