更新时间：2020-05-19 15:59:57
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《“中国制造2025”出版工程》 编 委 会
内容提要
序
前 言
第1章 绪论
1.1 概述
1.2 智能机器人感知技术的发展
1.3 智能机器人信息获取概述
参 考 文 献
第2章 智能机器人感知系统
2.1 概述
2.2 智能机器人多维力/力矩信息感知获取
2.2.1 智能机器人多维力/力矩传感器研究现状
2.2.2 智能机器人多维力/力矩传感器的分类
2.2.3 电阻式多维力/力矩传感器检测原理
2.2.4 智能机器人多维力/力矩传感器的发展
2.3 智能机器人触觉感知技术
2.3.1 压电式触觉传感器
2.3.2 压阻式触觉传感器
2.3.3 电容式触觉传感器
2.3.4 其他触觉传感器
2.3.5 触觉传感器的应用
2.3.6 触觉传感器的发展趋势
2.3.7 存在问题
第3章 力敏导电橡胶的理论基础
3.1 概述
3.2 导电橡胶的导电性
3.2.1 基础理论
3.2.2 导电机理
3.3 导电橡胶的力敏特性
3.3.1 压敏特性
3.3.2 外力-电阻计算模型
3.4 力敏导电橡胶的应用
3.4.1 力敏导电橡胶的特色应用
3.4.2 力敏导电橡胶在触觉传感器中的应用
第4章 柔性三维触觉传感器的结构研究
4.1 概述
4.2 整体三层式结构
4.2.1 阵列结构及力学模型
4.2.2 局限性分析
4.3 整体两层式结构
4.3.1 阵列结构及力学模型
4.3.2 局限性分析
4.4 改进型两层式结构
4.4.1 阵列结构及力学模型
4.4.2 仿真实验
4.4.3 局限性分析
第5章 整体两层网状式结构的柔性三维触觉传感器研究
5.1 概述
5.2 整体两层对称式网状结构的传感器研究
5.2.1 阵列结构
5.2.2 行列扫描电路
5.2.3 传感器的解耦
5.3 整体两层非对称式网状结构的传感器研究
5.3.1 阵列结构
5.3.2 单点受力模型
5.3.3 多点受力模型
5.3.4 解耦实验
5.4 基于隧道效应模型的传感器研究
5.4.1 敏感单元的制作流程
5.4.2 受力分析
5.4.3 解耦方法探讨
第6章 柔性三维触觉传感器的标定研究
6.1 概述
6.2 标定平台的设计
6.3 标定实验
6.4 基于BP神经网络的柔性三维触觉传感器标定
6.4.1 BP神经网络
6.4.2 利用BP神经网络实现传感器标定
第7章 机器人力觉信息获取的研究
7.1 电阻式多维力/力矩传感器检测原理
7.2 电容式多维力/力矩传感器检测原理
7.3 压电式多维力/力矩传感器检测原理
7.4 光纤光栅式多维力/力矩传感器检测原理
7.5 力觉传感器性能评价指标
7.6 机器人微型指尖少维力/力矩信息获取的研究
7.6.1 四维指尖力/力矩传感器结构
7.6.2 五维力/力矩传感器结构
7.6.3 静、动力学仿真及分析
7.6.4 应变片布片及组桥
7.6.5 标定及校准实验设计与维间解耦
7.6.6 传感器精度性能评价
7.6.7 机器人微型四维指尖力/力矩信息获取实例
第8章 机器人多维力/力矩传感器解耦方法的研究
8.1 静态线性解耦
8.1.1 直接求逆法（n=6）
8.1.2 最小二乘法（n>6）
8.2 静态非线性解耦
8.2.1 基于BP神经网络的多维力/力矩传感器解耦
8.2.2 基于支持向量机SVR的多维力/力矩传感器解耦
8.2.3 基于极限学习机的多维力/力矩传感器解耦
